Los datos más antiguos sobre el asentamiento humano en Ítrabo son de la etapa prehistórica del Neolítico, no obstante podría haber sido lugar de hábitat de grupos seminómanas en el Paleolítico, al igual que ocurrió en otras zonas de la costa, pero no disponemos de documentación arqueológica que lo confirme.
La constatación de un importante asentamiento de época romana muy cerca de la actual Ítrabo, viene a ofrecer una amplia gama de nuevas posibilidades.
Las primeras referencias históricas de nuestro municipio aparecen en textos andalusíes del siglo XII, concretamente de los autores Al-Idrisi y Ibu Gayr, encuadrando a Ítrabo en una de las alquerías de Almuñécar.
Ítrabo, como el resto de la comarca a orillas del Mediterráneo, conoció el paso de civilizaciones antiguas como los fenicios, que llegaron a esta zona para comerciar. El periodo de máximo esplendor lo alcanzó con el establecimiento de los musulmanes, que supieron sacar partido a sus recursos agrícolas y a sus posibilidades de nuevos cultivos como la vid. Tras un periodo de hostilidades con las fuerzas cristianas, la conquista provocó una cierta inestabilidad social que culminó con la expulsión de los moriscos y despoblamiento generalizado en el siglo XVI.
Cuando los cristianos entraron en Ítrabo, después de la toma de Granada por los Reyes Católicos, Ítrabo era una alquería con un a población de 50 vecinos, dependiendo del alfoz de Almunécar. Esta alquería se conocía con el nombre de Aydrabu, encuadrada en el extremo en del distrito sexitano, muy próxima a la tierra de Salobreña, en medio de una montaña, aunque hubiese cultivos de regadío.
Fue núcleo poblado hasta fecha tardía, sólo después de la expulsión de los moriscos granadinos fue repoblado con cristianos viejos.
Durante los posteriores siglos sufrió las constantes incursiones de los piratas berberiscos y en la segunda mitad del XX despegó económicamente, gracias al desarrollo de los cultivos tropicales y al turismo.
Ítrabo conserva un casco urbano con un entramado puramente morisco, de casas blancas y callejuelas estrechas, donde abundan los rincones con encanto, que le sorprenderán a cada paso; una gente amable y hospitalaria, que da al visitante la sensación de estar en un lugar escondido.